Laikago从整体机械设计来说，参考了很多波士顿动力的Spotmini。在我看来：创业公司的一条捷径就是借鉴现有一切成熟的技术，简而言之，什么技术好我做什么，谁家技术做的好，我参照谁家的——包容万象，站在巨人、前人的基础上做技术的整合，而不是从零开始的技术开发，这点从我看来，宇树科技做的很好。宇树机器狗

 

       Laikago的自由度，从我的理解来看，每条腿三个自由度: 分别是臀部和膝关节的pitch(x2)和臀部的yaw（x1），膝关节的pitch电机放置在了臀部，减少运动控制时腿部的inertial，都是比较经典的四足设计，nothing special but it just works. 个人觉得Laikago出色运动性能成功的关键是在于驱动器的设计——不带减速箱的直驱电机，尺寸小，重量轻，力矩控制简单可靠，同时极大地降低了驱动器的价格。在12个重量轻、尺寸小的直驱电机的基础上，整个机器人才能控制在一个行李箱大小的尺寸以及22kg整装的重量（电池，控制器包括）。宇树机器狗
 

       从国内其他高校的四足项目的经验来看，Laikago的另外一点成功之处在于定位明确——主打出色高频响应动态的运动性能控制。很多其他高校的四足，定位的时候往往还会考虑一些带负载的性能，因此在驱动器的选择和整体Body材料的选择上，会偏向于带低减速比的减速箱电机和铝合金材料的Body (Laikago的Body采用了碳钎维材料)，这样四足的整体尺寸还是偏大，重量还是降不下来，而在带负载和出色运动性能控制的两方面都没有做的很好，就处在了中间尴尬的灰色地带。宇树机器狗
 

       Laikago的运动控制从发布的Demo来看，很出色：高频响，动态力控。考虑到Laikago的团队之前就有做“小狗”的基础，所以在控制这方面还是有很多的技术积累，而做过机器人的都知道，一个出色的硬件机器人平台，会让你的控制算法更加出彩。良好的硬件性能+有积累基础的运动控制=现在的Laikago。宇树机器狗

       zui后，就从laikago和spotmini两者的demo来看，要说laikago超越了spotmini，本人是不同意的。简单来说，laikago能做的spotmini都能，而spotmini有的比如爬楼梯、带机械臂的人机交互、操作等等是在laikago的demo里面不曾展示的。宇树机器狗