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安创成长营四期团队高性能四足机器人研发商宇树科技于2019年年底完成了数千万元人民币Pre-A轮融资。本轮融资由红杉中国种子基金投资，原有投资方德迅投资追加投资。
宇树科技成立于2016年8月，从成立之初，公司就自研电机、减速器、电机驱动器、主控制器、整机机械结构和部分传感器，至今已经开发了Laikago、Laikago Pro、AlienGo和Unitree A1四款机器人。据宇树科技创始人兼CEO王兴兴透露，本轮融资将主要用于扩充团队和提升产能，推动四足机器人从B端走向更多场景。
国产四足机器人：从0到1，从1到N
宇树科技的成立，来自于一个年轻极客对科技的向往。
2013年，波士顿动力的四足机器人采用的是液压驱动。读硕期间的王兴兴在学习了一段时间的公开文献后，发现电机作为动力系统，成本更低、被控性能更好。于是，基于国外公开文献，王兴兴独立设计开发了XDog四足机器人。
XDog四足机器人开创性地使用了外转子无刷电机直驱的传动方式，并使用直接力控技术，实现了较好的运动能力，在全球范围内开创了较低成本、高运动性能、全自由度四足机器人的先河。波士顿动力***次发布全电机驱动的四足机器人是在2016年6月，时间上大幅***。
2017年，在XDog的基础上，宇树科技推出了重构的四足机器人Laikago。从动力系统来看，Laikago整机12个高性能电机，总瞬时***大功率为18KW，功率质量密度0.8KW/Kg；从运动稳定性来看，Laikago可上下20°坡度的草地、在有松软小石块地形上在行走，且对于一定幅值内的外部冲击干扰具有自适应能力。
目前，宇树科技主要有两款四足机器人：AlienGo和Unitree A1。
AlienGo定位为行业通用移动平台，多应用于实验室、商场等B端场景。AlienGo采用了全新设计的动力系统，更轻量集成，关节线缆完全内置走线，关节集成过载保护，极大地提升了减速器的寿命；相比激光雷达，AlienGo集成vSLAM，可以实时对地形和障碍物3D建图，更适合于低速移动机器人；AlienGo还集成人体2D/3D体感识别和手势识别，方便人机交互，比如自动跟随、人员行为预测等功能。
Unitree A1是本次在美国CES 2020上发布的全新产品，面向C端，定位为教育酷玩产品，集成高清图传、自动跟随、建图壁障、开放编程接口等功能，是高性能四足机器人走进普通人生活的***步，是四足机器人从1到N的一次新尝试。
四足机器人是发展趋势，但仍需要进一步开发完善
机器人行业可简单地分为两大类：软件和硬件。要想使机器人能像人类一样的“思考”和行动，便需要将视觉交互、语音交互、运动控制能功能集合起来，将相关硬件模块虚拟化，也就是波士顿动力所宣称的“机器人中的安卓”。
但目前来看，人工智能的发展使视觉、语音等交互能力已经相对成熟，但行走、攀爬、抓握等稍显复杂的行动能力便有些“笨手笨脚”。未来很长一段时间内，行动能力的提升仍然是四足机器人研发商需要解决的一大问题。
王兴兴认为，在商业化真正普及之前，四足机器人作为一个新兴事物，无论硬件还是软件都还存在很多不足和缺点，需要进一步开发和完善。
首先，在机械结构方面，四足机器人有12个关节，机械零部件较多，对结构的可靠性和成本要求也比较高。
其次，相较于普通电机来说，用于机器人关节的高力矩密度电机负责程度更高，成本相对也更高。王兴兴表示：“传统厂家的电机及电控系统都是通用型的，其实并不适用于四足机器人的应用场合。我们根据自身的需求优化后的电机系统，性能更好、成本更低、集成度更高。团队扩充后，我们会尝试开拓更多的产品线。”
再次，由于机器人的三大核心部组件减速器、伺服系统和控制器对高精度、高性能、高集成化具有较高要求，国内厂商研发实力较国际巨头仍存在一定差距。且三大核心零部件占机器人总成本的70%左右，这是产业链中利润***高的一环，也是市场定价***强的环节。
在宇树科技看来，四足机器人的未来是走向大众，进一步走入普通人的生活中。王兴兴说：“从公司成立之初，我们就自研电机、减速器、电机驱动器、主控制器、整机机械结构和部分传感器，在保证一定性能的前提下尽量降低成本。这个过程中，确实存在不少试错过程，但也积累了不少经验。”
从Laikago Pro开始，宇树科技的四足机器人就面向公众零售，直至目前波士顿动力的机器人仍以出租为主。王兴兴认为，在宇树科技之前，消费者无法在市面上采购到类似产品，宇树科技给大众提供了一种全新的机器人移动平台。
尽管目前从技术成熟度的角度来看，四足机器人仍需要时间去打磨，但随着行业的不断推进，四足机器人一定能不断深入到陪伴、安防、娱乐以及更多有意思的应用场景。
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