国外四足机器人的发展

Walking Truck
1968年美国GE公司Ralph Moshe设计和制造了Walking Truck。该机器人是由四条相同的机械腿与机体相连接，机械腿是由三个转动副组成有三个自由度，能够实现足端两个方向的转动和一个方向的移动，机器人的整体运动是由操作人员通过控制换向阀控制四肢的动作来实现的，通过液压伺服系统提供的各关节动力，实现身体姿势和腿部的复杂运动。

Big Dog、Little Dog、Cheetah
2005年美国波士顿动力学公司研发了四足机器人Big Dog，它主要是用四足哺乳动物的结构为仿生参考来进行设计制造的，整体结构拥有 12 或 16 个主动自由度，驱动方式主要以内燃机为动力源驱动液压系统来完成，在运动过程中通过机载系统对机器人的姿态和环境进行检测，然后利用虚拟模型对机器人进行模拟仿真和运动规划，再根据实际的动力学进行输出，从而完成整体的运动，这种运动方式使得机器人具有很强的地形适应性。

美国波士顿动力公司后又研制出Little Dog机器人， Little Dog 用于研究动态控制、复杂地形感知和运动行为关联的通用机器人，能够实现根据自身特点在复杂地形移动的能力。

Spotmini目前被认为是非常先进的四足机器狗，无论是智能性和可靠性都是数一数二的。SpotMini是Boston Dynamics现有BigDog系列机器人的缩小版本，它的重量约有25公斤（Alpha Dog约108公斤），站立高度大约61厘米。和依赖于水力学的“大狗”不同，它是完全电动的，也是BD旗下***安静的机械狗，单次充电可运行90分钟。

Spot机器人身高0.84米，自重30公斤，负载14公斤，电池供电，电气驱动，采用3D视觉系统，17个关节点。这是所有机器人中一款***出名的产品，可用于办公室和家庭环境中。由Spot机器人加上5自由度手臂而组成，从而具备了移动抓取物体的功能。传感器系统包括深度相机，立体相机，惯导模块和位置/力传感器，实现机器人全自主导航功能。


PLGORAS
2011 年，日本东京大学研发了四足机器人 PLGORAS，机器人采用 ABS 树脂和碳纤维增强复合材料等制作而成，机器人采用前腿两段驱动，后腿三段驱动，整体具有 10 个自由度，能够实现走、跑、跳等功能，亮点在于它是通过模拟神经系统“自主”进行移动的，不需要提前对机器人的动作进行编程。


Scout系列、PAW 系列
加拿大麦吉尔大学研发了Scout系列和PAW 系列四足机器人，其结构简单，自由度相对较少便于控制，Scout II 每条腿有两个自由度，在腿设计上增加了弹性元件，能够实现机器人在弹跳步态下的奔跑和转向，PAW在Scout II的基础上对足端添加了主动轮，能够实现轮腿或轮腿复合的一系列运动。

ANYmal
ANYmal是一款由瑞士苏黎世联邦理工(ETH Zurich)和ANYbotics合作研制开发的四足机器人。这款机器人重约30公斤，可载重10公斤，移动速度与一名灵活的成人步行时无异，依据不同活动耗能的不同，充电一次可工作二到四个小时。ANYmal机器人能够在具有挑战性的地形中自主移动和操作，并与环境安全交互。


Charlie
德国移动机器人智能架构研究中心研制的一款猿猴类型的机器人 Charlie。机器人可以四肢着地进行攀爬移动，就像是真正的灵长类动物一样，这是世界上配备了驱动脊椎和机械腿的机器人，这可以使机器人在越障或攀爬高山时更加稳定，即使摔倒也可以重新爬起来。

Hyq
意大利技术开发的具有代表性的液压动力四足机器人Hyq。机器人有 12 个自由度，其中 8 个为液压驱动，4 个为电动，每个腿都设计了踝关节和足端，能够实现静态步行和单腿竖直平面跳跃。


国内四足机器人盘点

宇树科技莱卡狗
号称中国四足机器人的“莱卡狗”，重量仅22kg，但其自行研发的电机系统能输出高达18千瓦的瞬时功率，算出来功率密度比一般的超级跑车还高将近一倍，这是莱卡狗强大动态性能的基础。另外莱卡狗也已经完全摆脱了外部供电，自带电池一次充电可以支持2~3小时的行走。


浙江大学“绝影”机器人
“绝影”靠电机驱动，负载20千克，行走速度为每小时6公里，续航时间2小时。它已经掌握了跑跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等许多能力。

北理哪吒机器人
北理哪吒由北京理工大学运动驱动与控制研究团队研发，是一款轮式、足式和轮足复合式运动的机器人平台。该机器人高1.4米，长1.2m，宽1.2m，自重160Kg，总功率15KW，承载300kg。足式运动续航时间1小时，轮式运动续航时间2小时，轮足复合运动续航时间45分钟。可用于无人作战、抢险救援、物资运输、资源勘探等领域。

山大Billy
山大机器人研究中心的四足机器人中，面向科研教育平台的Billy已经实现产业化生产。Billy的运动能力